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锦衣卫，明朝著名的特务机构，前身为明太祖朱元璋设立的"拱卫司"，后改称"亲军都尉府"，统辖仪鸾司，掌管皇帝仪仗和侍卫。洪武十五年(1382年)，裁撤亲军都尉府与仪鸾司，改置锦衣卫。作为皇帝侍卫的军事机构，朱元璋为加强中央集权统治，特令其掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦察、逮捕、审问等活动。
"明初，置拱卫司，秩正七品，管领校尉，属都督府。后改拱卫指挥使司，秩正三品。寻又改为都尉司。洪武三年，改为亲军都尉府，管左、右、中、前、后五卫军士，而设仪鸾司隶焉。四年，定仪鸾司为正五品，设大使一人，副使二人。十五年，罢仪鸾司，改置锦衣卫，秩从三品……"(出自《明史》)
锦衣卫，是明代专有军政特务机构，其前身为朱元璋设立的"拱卫司"，后改称"亲军都尉府"。锦衣卫主要职能为"掌直驾侍卫、巡查缉捕"，其首领称为锦衣卫指挥使，一般由皇帝的亲信武将担任，直接向皇帝负责。洪武二十年(1387年)，朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理;同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。明成祖时，锦衣卫又得以恢复，并由北镇抚司专门处理诏狱。有明一代，锦衣卫一直存在。
他们直接听命于皇帝，可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯。也有参与收集军情、策反敌将的工作，如在万历朝鲜战争中收集了大量的日军军情。延续至1661年南明永历帝的锦衣卫指挥使马吉翔与掌卫事任子信于咒水之难被杀才可说是正式结束长达290年的历史。
清朝入关以后，仿效明朝制度，仍然设立锦衣卫。顺治二年(1645年)，改称銮仪卫。清朝的锦衣卫仅存在一年。
朱元璋设置锦衣卫以消灭功臣为目的，罗织罪状，置无罪者于死地。朱元璋担心自己死后，下一代皇帝驾驭不了文武功臣，所以他几兴大狱，假借若干由头，把辅佐他打天下的文武功臣屠戮殆尽，《明史·刑法志》记载:"胡惟庸、蓝玉两案，株连且四万。"足见其酷烈程度。作俑之始，就是皇帝心术不正的产物，所以其后遗症也特别严重。
洪武二十年(1387年)，朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理;同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。不过，始作俑时心术已坏而造成的弊政是难以断根的，到燕王朱棣起兵夺得帝位时，明成祖朱棣为了巩固统治又恢复锦衣卫。明初两代皇帝重用锦衣卫，其后，有明一代，此弊终难去矣。
锦衣卫首先是皇帝的侍卫亲军和仪仗队，由将军、校尉和力士组成。将军初名"天武"，永乐时改称"大汉将军"，选取体貌雄伟、有勇力者充任，作为殿廷卫士。平日里没有朝会活动时，各卫亲军分别值守皇城四门，唯独锦衣卫将军在午门外昼夜守卫，总共100人。午门是宫城的正门，可见锦衣卫地位之高。
皇帝在奉天门(今故宫太和门)御门听政的时候，锦衣卫堂上官一员侍立在御座西侧，负责传旨。锦衣卫将军一百二十九人与千户二人、百户四人，分别守护在丹陛、御道、金水桥以及奉天门广场的各个门前。此外还有锦衣卫校尉五百人，排列在午门内外，负责鸣鞭及执掌仪仗。
每年正旦、冬至、万寿节三大朝会，锦衣卫与其他亲军一起承担侍卫和仪仗职责。仪仗队伍共有四千人余人，其中锦衣卫多达一千五百人。朝会期间距离皇帝最近的就是锦衣卫，随时侍奉左右，听候调遣。
每当皇帝因祭祀或巡游而出宫时，锦衣卫也要在驾前扈从。他们有的负责沿途巡视，有的负责在銮跸与京城之间传报消息，有的在驾旁侍骑，传奏御辇的起落。
由于具有仪仗队的职能，所以锦衣卫的服饰异常华美。校尉穿的官服因袭了元代礼服的样式，《长安客话》中称其"鹅帽锦衣"，也就是用鹅毛装饰的帽子和颜色亮丽的衣服。每当皇帝祭祀或巡游时，作为侍从的锦衣卫校尉更要身着飞鱼服，腰佩绣春刀。飞鱼服是仅次于蟒袍的隆重礼服，官员到了一定品级才能穿着。绣春刀轻巧短小，除非御赐，否则不能擅自佩戴。景泰年间，锦衣卫指挥使和当值侍卫又获准穿着麒麟服，这是公、侯、伯、驸马才有资格穿的礼服。锦衣卫大汉将军在当值时要穿戴饰以小旗的头盔、对襟的罩甲。盔甲有金盔金甲、红盔红甲和红盔青甲等各种颜色。腰间还要悬挂宫禁金牌和佩刀，手持金瓜或斧钺。现藏于台北故宫博物院的《出警入跸图》中能清楚地看到随驾扈从的锦衣卫官军。