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在今山东菏泽市巨野县北，有一个号称大野泽的地方，住着两个打家劫舍的江洋大盗，一个叫彭越，另一个叫栾布，其实二人都是躲避秦国徭役的壮士，江湖豪杰。
大野泽为古济水所汇，该泽西通雷泽，西南纳济水连通菏泽，东北出济水，再东北经济南流入大海；东南出黄水入菏水、通泗水、入淮、入海。因交通之便，水产丰富，自古是先民生存争夺之地。《书·禹贡》：“大野既潴。”《周礼·职方》兖州：“其泽薮曰大野。”《尔雅》云：大野泽、钜野泽乃一泽二名。汉以前文献称大野，《史记》中开始称巨野泽。大野泽又是炎帝部族的发祥地之一，炎帝蚩尤带领八十一氏族生活在大野泽周围。春秋时巨野泽在今巨野城西、北、东三面，呈门字型，环城而水。泽东西长约百里，南北宽约三十里。大野泽是“西狩获麟”之地，据《春秋》鲁哀公十四年（公元前481年）：“春，西狩获麟。”《左传》详解为：“十四年春，西狩于大野。叔孙氏之车子鉏商获麟，以为不祥，以赐虞人。仲尼观之，曰：‘麟也！’然后取之。”《公羊传》详解为：“麟者，仁兽也，有王者则至，无王者则不至。有以告者，曰：‘有麕而至者。’孔子曰：‘孰为来哉？孰为来哉！’反袂拭面，涕沾衿。……西狩获麟，孔子曰：‘吾道穷矣！’”所以这个大野泽非常有名，巨者大也，所以亦名巨野泽、钜野泽、广野泽，是上古九泽之一。
后来在泽中聚集的人多了，彭越就拉起了队伍，他们以捕鱼为生。彭越与栾布早就认识，他们为了逃避秦国的徭役，好几年前就躲在这里占泽为王。陈胜起义后，一些青年子弟也跃跃欲试。等到楚怀王的檄文张贴到昌邑县，县中的豪杰子弟就聚在一起找彭越商议反秦的事情。彭越说：“起兵之事关系重大，你们千万不能等闲视之啊！”这班年轻人就来来劲了，情绪激动地说：“你不是去年就说：秦国和各国的势力相当，谁胜谁负还说不上，就好像是两条蛟龙在缠斗，要等到两败俱伤的时候！现在全楚地都起兵了，你还要等到什么时候？要不就去投奔楚怀王？”彭越没有说话。少年们就再三恳求。彭越于是和大家约定：“你们真要我领头起事，就请在明日一早太阳出来前，到大野泽中来报到，谁要是迟到就要砍头！”少年们就满口答应了。
可是到了第二天，太阳已经升起老高了，还有几十个人没有到。彭越就慢慢地等着他们，又选出了几名队长。这时那些迟到的才三三两两地前来报到，最晚的一个人直到中午时才来。彭越看着大家懒懒散散的样子，就很抱歉地说：“我老了，不中用啦，可你们非要我做你们的头起义，我才敢和你们约定时间。可是你们偏偏故意迟到，如果按昨天的约定，迟到的人都要砍头。不过迟到的人太多了，不能全都杀了，只能杀最后到的那一位！”于是就命令队长把最后到的那个人找出来。那个人也不当回事，就骂骂咧咧地走出来摇头晃脑，还满不在乎的样子。彭越看着他道：“一个男子汉说话不算数，就如同农夫家养的黑毛驴放了个屁，只能让人们嫌弃！如果你的这个屁能臭到众人，就借你的头一用！”于是命令队长行刑。队长看着彭越，笑道：“算了吧，何必这样认真呢？我们还没有把你当成将军啊，以后大家不敢就是了！”彭越见队长不执行命令，大怒，就亲自杀了那个迟到的人，并且砍下他的头来号令部众。
这样一来，人人都胆战心惊，几百号人都吓得一齐跪倒在地上，那名队长甚至不敢抬头看彭越。彭越见众人已经服服帖帖，就和栾布发号施令，倡导大家正式起兵反秦。这一消息很快就传遍了附近各县，远近的人们都纷纷前来参军。彭越一时间就拉起了一支二千多人的队伍。彭越于是下令军中，一边打造兵器、置办铠甲，一边搜寻马匹，又在大泽里设置机关器械，作为抗秦的根据地。这时人人亢奋，个个争先。彭越又下令道：“将士们，一旦起兵，我们都是军人啦，今后若遇战事，你们必须参加战斗！若有不服从者，就以军法从事！”军士们就齐声高呼：“彭大将军！彭大将军！……”
城阳的败兵逃回东郡，就向王离报告了朱氏兄弟被杀的经过。王离闻言大怒，就发誓要先杀刘邦，再灭宋义，于是传令涉间与和焕率五千军兵为先锋，以姜云为左军，王森为右军，出了南门就向城阳进发。
沛公听说王离已经出动，就急忙召开军事会议。萧何道：“兵法上有‘敌人的锐气正旺盛时，一定要想办法避开他’。王离率领北方的精锐，作战十分勇敢，他们那里距离这里不到八十里，若是急行军，一夜之间就会到达，我们应该避开锋芒，向南退走，然后选择有利的地形，设伏兵打败他们。”沛公就传令军马火速离开城阳向南转移。
百姓听说沛公要走，就扶老携幼地前来拦住车马不让走。沛公就向百姓说明情况，谁料百姓听说秦军要杀到，不仅没有逃走，反而还留下来要跟着沛公一起走。沛公就说：“你们本来没有罪过，王离也不会杀害你们，可要是跟在我的军中，王离一旦追上，倾巢之下安有完卵？你们还是赶快离开吧？”几位老者就痛哭流涕道：“我们这辈子遇过的战乱和兵祸真是太多啦，可还没有遇见过像刘将军这样仁义的人，我们跟着你走，就是死了也愿意！”沛公感动得泪流满面，只好领着百姓一起走，就让年轻力壮的步行，老弱病残的坐车或骑马走，这样一来行军的速度就十分缓慢。樊哙见此就对沛公道：“王离军就要赶上，这样的速度如何能打仗？还是让百姓们各自逃命去吧！”萧何急忙道：“民为邦本，自古得民心者得天下。沛公要进关灭秦，千万不能对不起老百姓啊！”沛公也道：“百姓跟我一路走，我们若被秦军追上杀了，那也是天意，我岂能抛弃她们？谁再劝我抛弃百姓，就杀了他！”百姓听了这话，都感动道：“秦军若来，我们愿意同归于尽！”
楚军渡过济水，走了不远，到达昌邑境内。他们正行走间，突然一队人马拦住了去路。领头的是两个魁梧的大汉，其中一个骑一匹青鬃骅骝马，手提一把丈余长的青龙槊。此人青面紫髯，短须阔颊，头包乌羽巾，身穿青龙蓝淀袍，势若金钟，四十岁左右。另一大汉骑一匹黄鬃马，握一柄青铜戈，红面短须，头扎绛羽巾，身穿大红袍，势若金雕，大约三十多岁。二人都极其雄壮，如同天神地煞一般。沛公见此，也吃了一惊，还没有来得急问话，樊哙就挺身而出，大声吼道：“哪来的强盗？竟敢阻拦我哥哥的去路？”青面紫髯的汉子道：“此树是我栽，此路为我开；要得过此路，留下买路财！”樊哙大叫：“大哥，这是一伙打家劫舍的，我去将他们拿下！”沛公急忙阻止樊哙道：“此二人威仪不俗，我看不像是强盗，先问问再说。”就上前问拦截者姓甚名谁，从哪里来，要到哪里去。大汉道：“我是巨野中的彭越，听说有一群被秦军杀败的逃兵到了我的地界，特来捉拿！你们就是那些败兵吧？快快留下马匹和器械，否则就自个把脑袋割了送过来！”沛公闻言大怒，对本阵中大叫：“这确实是个狂徒，你们谁去擒来？”灌婴大叫一声道：“刘沛公，我来到军中，未尝立功，我去会会他！”说罢就拍马冲出了队列，口中大叫：“我是睢阳灌婴，强盗早早认栽吧！”径直冲到阵前来交战。