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“火箭”这个词在公元三世纪的三国时代就已出现。
在公元228年的三国时期，魏国第一次在射出的箭上装上火把，当时蜀国丞相诸葛亮率军进攻陈仓(今陕西宝鸡东)时，魏国守将郝昭就用火箭焚烧了蜀军攻城的云梯，守住了陈仓。
不过当时的火箭只是在箭头后部绑附浸满油脂的麻布等易燃物，点燃后用弓弩射至敌方，达到纵火目的的兵器。
准确地说，火箭是由中原人发明的，中原是古代火箭的故乡。
最早运用火药燃气反作用力原理创制的火箭，就是万户，这个神人被朱元璋赐名陶成道。
陶成道原本是浙江婺城陶家书院山长，喜好钻研炼丹技巧。一次炼丹事故后，转为试制火器。
元末，吴王朱元璋下婺州，陶成道率一干弟子献火神器技艺。在历次战事中屡建奇功，受到朱元璋封赏“万户”，从此陶成道被人称为“万户”。据说，最早的先进火器和多管火箭，就是陶成道发明的，后来老陶觉得箭矢都能飞上天，人也应该差不多。
以前年轻的时候，就帮着朱元璋打仗了，研究杀人利器了，在晚年的时候，陶成道就感觉自己的飞天梦要实现了。
就自制了47个火箭绑在椅子上，自己坐在上面，双手举着2只大风筝，然后叫人点火发射。设想利用火箭的推力，加上风筝的力量飞起。最终，陶成道也为此献出了自己宝贵的生命。他是第一个想到利用火箭飞天的人，被称为“世界航天第一人”。国际天文学联合会更是将月球上的一座环形山以这位古代的神人命名。
据记载最早使用多级火箭发射单元的神人是戚继光，这个神人又在万人敌的技术上创制了飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭等三种喷气火箭，统称“三飞箭”。
这三种火箭用长6尺的坚硬荆木制作，箭镞长5寸，分别制成刀、枪、剑形锋刃，能穿透铠甲。箭镞后部绑附长7至8寸、粗二寸的火药筒。作战时，将火箭安于木架上，手托箭尾，点着火药筒的药线，对准敌人射去，它在水陆作战都可使用。、
武经总要里面记载过，这三种火箭在戚家军水兵营的10艘战船上装备了2000多支，在车炮营、骑兵营和步兵营中，共装备了4760支，平均每人4支。戚家军装备如此众多的火箭，在那个年代绝对是带头大哥。
秦侯爷把这种多管火箭，取名为万人敌。
有箭头、箭杆、箭羽和火药筒四大部分。火药筒外壳用竹筒或硬纸筒制作，里面填充火药，筒上端封闭，下端开口，筒侧小孔引出导火线。
点火后，火药在筒中燃烧，产生大量气体，高速向后喷射，产生向前推力。其实这就是现代火箭的雏形。火药筒相当于现代火箭的推进系统。
锋利的箭头具有穿透人体的杀伤力，相当于现代火箭的战斗部。尾端安装的箭羽在飞行中起稳定作用，相当于现代火箭的稳定系统。
引线点燃之后，浓烟滚滚。
秦侯爷为这件武器留了后门，加装了响箭。再发射的时候，会出现哨声。